เทศบาลเมืองปู่เจ้าสมิงพรายมีประวัติความเป็นมาดังกล่าวคือในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย (ร.๒) ได้ทรงโปรดให้สร้าง "เมืองนครเขื่อนขันธ์" ในปี พ.ศ. ๒๕๓๘ ซึ่งมีความสำคัญเป็นเมืองหน้าด่านในการป้องกันข้าศึกทางทะเล ดังที่ปรากฎในพระราชพงศาวดาร รัชกาลที่ ๒
ในพระราชนิพนธ์สมเด็จกรมพระยาดำรงราชานุภาพ ตอนหนึ่งว่า "เพื่อให้เมืองนครเชื่อนขันธ์ มีความเข็งแรงมั่นคง เพื่อป้องกันข้าศึกทางทะเลจึงได้สร้างป้อมทางฝั่งตะวันออก ๓ ป้อม คือ ป้อมปู่เจ้าสมิงพราย ป้อมปีศาจสิงป้อมราหูจร เมื่อรวมทั้งป้อมวิทยาคม ซึ่งสร้างในรัชกาลที่ ๑ ด้วยกันเป็นทั้งหมด ๔ ป้อม" เมื่อทรงสร้างเมืองนครเขื่อนขันธ์เสร็จได้พระราชทานพระพุทธรูปไว้ คู่เมือง องค์หนึ่ง ซึ่งชาวนครเขื่อน ชันธ์ เรียกว่า "พระใหญ่"
ต่อมาในปี พ.ศ. ๒๔๕๘ พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว (ร.๖) ทรงเปลี่ยนฐานะนครเขื่อนขันธ์เป็นจังหวัดพระประแดง และในสมัยพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัว (ร.๗) ทรงเปลี่ยนฐานะจากจังหวัดพระประแดง เป็นอำเภอพระประแดง
- พ.ศ. ๒๕๓๕ สุขาภิบาลพระประแดง ได้แบ่งแยกพื้นที่ออกมาจัดตั้งเป็นสุขาภิบาลสำโรงใต้ และได้อัญเชิญ "พระใหญ่" เป็นดวงตราประจำสุขาภิบาลสำโรงใต้
- พ.ศ. ๒๕๔๐ ได้รับการยกฐานะเป็นเทศบาลตำบลสำโรงใต้
- พ.ศ. ๒๕๔๓ ได้รับการจัดระดับเป็นเทศบาลชั้น ๒
- พ.ศ. ๒๕๔๗ เปลี่ยนแปลงฐานะเป็นเทศบาลขนาดใหญ่
- พ.ศ. ๒๕๕๒ เปลี่ยนแปลงฐานะจากเทศบาลตำบลสำโรงใต้ เป็น เทศบาลเมืองสำโรงใต้
- พ.ศ. ๒๕๕๓ เปลี่ยนชื่อเทศบาลจากเทศบาลเมืองสำโรงใต้ เป็น "เทศบาลเมืองปู่เจ้าสมิงพราย"
